(1) Тарҳрезии сохтори интиқол: Нақшаи умумӣ таҳия кунед, шакли сохтории роботро муайян кунед ва тарҳи пешакии сохтори интиқол, тарҳрезии сохтори ҷузъӣ ва моделсозии 3D-ро анҷом диҳед. Тарроҳон бояд бо шаклҳои умумии сохтории робот, принсипҳо ва сохторҳои умумии интиқол, намудҳо ва хусусиятҳои редукторҳо хеле шинос бошанд. Онҳо бояд қобилият ва таҷрибаи қавии тарҳрезии сохторӣ дошта бошанд.
(2) Интихоби редуктор: Тарроҳон бояд навъҳои сохтории редуктор ва маънои параметрҳои иҷроишро фаҳманд ва тавонанд интихоб ва ҳисоб кардани редукторҳоро дошта бошанд. Онҳо бояд қодир бошанд, ки редукторҳоро тафтиш ва озмоиш кунанд, аз ҷумла садо, ларзиш, моменти баромад, сахтии гардиш, бозгашт, такроршавандагӣ ва дақиқии ҷойгиршавӣ. Вибрацияи редуктор метавонад боиси ларзиши ниҳоии эффект- шуда, дақиқии траекторияи роботро кам кунад. Вибрацияи редуктор сабабҳои гуногун дорад, ки дар байни онҳо резонанс мушкилоти маъмул аст. Ширкатҳои роботӣ бояд усулҳои рафъ ё пешгирӣ кардани резонансро азхуд кунанд.
(3) Интихоби мотор: Тарроҳон бояд хусусиятҳои кори моторро фаҳманд ва тавонанд моменти мотор, қудрат ва инерсияро ҳисоб ва тафтиш кунанд.
(4) Таҳлили моделиронӣ: Таҳлили симулятсияи статикӣ ва динамикӣ барои тасдиқи интихоби муҳаррикҳо ва редукторҳо ва санҷидани қувват ва сахтии ҷузъҳои асосии бадан анҷом дода мешавад. Ин вазни корпуси асосиро кам мекунад, самаранокии кори роботро беҳтар мекунад ва хароҷотро кам мекунад. Таҳлили модалӣ дар модели 3D барои ҳисоб кардани басомадҳои табиӣ анҷом дода мешавад, ки барои рафъи резонанс кӯмак мекунад.
(5) Тарҳрезии эътимоднокӣ: Тарҳрезии сохторӣ принсипи соддагардониро қабул мекунад. Қисмҳои рехтагарии бадан аз оҳани сунъиро бо иҷрои хуби ҳамаҷониба истифода мебаранд ва қисмҳои алюминийи рехташуда маводи рехтагарӣ бо моеъи хубро бо истифода аз рехтани қолаби металлӣ истифода мебаранд. Барои васлкунӣ дастурҳои муфассали раванди васлкунӣ талаб карда мешаванд ва ҳангоми васлкунӣ санҷишҳои ҷузъӣ ва як меҳвар- гузаронида мешаванд. Пас аз васлкунӣ, санҷиши умумии кори мошин ва санҷиши фишори устуворӣ гузаронида мешавад. Дараҷаи умумии муҳофизати мошин беҳтар карда шуда, қобилияти зидди{6}}дахолати шкафи барқӣ барои мутобиқ шудан ба муҳити кории гуногун такмил дода мешавад.
