Системаи сохтори механикӣ
Аз нуқтаи назари сохтори механикӣ, роботҳои саноатӣ одатан ба роботҳои пайдарпай ва роботҳои параллелӣ тақсим мешаванд. Хусусияти роботҳои силсилавӣ дар он аст, ки ҳаракати як меҳвар пайдоиши системаи координатаҳои меҳвари дигарро тағир медиҳад, дар ҳоле ки ҳаракати як меҳвар дар роботи параллелӣ пайдоиши системаи координатаҳои меҳвари дигарро тағир намедиҳад. Роботҳои аввали саноатӣ ҳама механизмҳои пайдарпайро истифода мебурданд. Механизми параллелӣ ҳамчун механизми ҳалқаи баста- муайян карда мешавад, ки дар он платформаи ҳаракаткунанда ва платформаи устувор ҳадди аққал бо ду занҷири мустақили кинематикӣ пайваст карда мешаванд, механизм ду ё зиёда дараҷаи озодӣ дорад ва дар баробари параллел ҳаракат мекунад. Механизми параллелӣ аз ду ҷузъ иборат аст: даст ва даст. Диапазони ҳаракати дастҳо ба фазои корӣ таъсири назаррас мерасонад, дар ҳоле ки дастон пайванди байни асбоб ва ҷисми асосӣ мебошад. Дар муқоиса бо роботҳои пайдарпай, роботҳои параллелӣ бартариҳо доранд, аз қабили сахтӣ, устувории сохторӣ, иқтидори бори-бардошти баланд, дақиқии баландтари микро-ҳаракат ва бори камтари ҳаракат. Ҳангоми муайян кардани мавқеъ, ҳалли пеш барои роботҳои силсилавӣ осон аст, аммо ҳалли баръакс хеле душвор аст; баръакс, барои роботҳои параллелӣ, ҳалли пеш душвор аст, аммо ҳалли баръакс хеле осон аст.
Системаи ронандагӣ
Системаи гардонанда дастгоҳест, ки ба системаи сохтори механикӣ нерӯ медиҳад. Вобаста аз манбаи қувваи барқ, системаҳои ронандагӣ ба чор намуд тасниф мешаванд: гидравликӣ, пневматикӣ, электрикӣ ва механикӣ. Роботҳои саноатии ибтидоӣ гардонандаи гидравликиро истифода мебурданд. Бо вуҷуди ин, аз сабаби мушкилот, аз қабили ихроҷ, садо ва ноустувории паст-суръат, инчунин агрегатҳои пурқувват ва гаронбаҳо, дискҳои гидравликӣ дар айни замон танҳо дар роботҳои калон, вазнин-, роботҳои коркарди параллелӣ ва баъзе барномаҳои махсус истифода мешаванд. Дискҳои пневматикӣ бартариҳоро ба монанди суръати баланд, сохтори оддии система, нигоҳдории осон ва арзиши паст пешниҳод мекунанд. Аммо, дастгоҳҳои пневматикӣ дар фишорҳои паст кор мекунанд, ки ҷойгиркунии дақиқро душвор мегардонанд ва одатан танҳо барои рондани эффекторҳои ниҳоӣ дар роботҳои саноатӣ истифода мешаванд. Гипперҳои пневматикӣ, силиндрҳои гардишкунанда ва пиёлаҳои пневматикӣ метавонанд ҳамчун эффекторҳои ниҳоӣ барои кашиш ва васлкунии қисмҳои коркарди миёна ва хурд истифода шаванд. Дискҳои электрикӣ дар айни замон усули аз ҳама васеъ истифодашавандаи рондан мебошанд. Хусусиятҳои онҳо таъминоти қулайи барқ, вокуниши зуд, қувваи бузурги пешбаранда, муайянкунии қулай, интиқол ва коркарди сигнал ва қобилияти истифодаи усулҳои гуногуни идоракуниро дар бар мегиранд. Моторҳои ронанда одатан муҳаррикҳои қадам ё муҳаррикҳои серворо истифода мебаранд; муҳаррикҳои мустақим низ истифода мешаванд, аммо онҳо гаронтаранд ва идоракунии мураккабтар доранд. Редукторҳое, ки бо муҳаррикҳо мувофиқанд, одатан редукторҳои гармоникӣ, редукторҳои чархи сиклоидӣ ё редукторҳои фишанги сайёра мебошанд. Аз сабаби талаботи назарраси гардонандаи хатӣ дар роботҳои параллелӣ, муҳаррикҳои хатӣ дар ин соҳа васеъ қабул карда шуданд.
Системаи ҳассос
Системаи ҳассосии робот иттилооти гуногуни дохилӣ ва муҳити зистро аз сигналҳо ба додаҳо ва иттилооте табдил медиҳад, ки худи робот ё роботҳои дигар фаҳманд ва татбиқ кунанд. Ба ғайр аз ҳассосияти миқдорҳои механикии марбут ба ҳолати кории худ, аз қабили ҷойивазкунӣ, суръат ва қувва, технологияи дарки визуалӣ як ҷанбаи муҳими ҳассоси роботҳои саноатӣ мебошад. Системаҳои визуалии серво иттилооти визуалиро ҳамчун сигналҳои бозгашт барои назорат ва танзими мавқеъ ва мавқеи робот истифода мебаранд. Системаҳои биниши мошин инчунин дар санҷиши сифат, муайянкунии қисмҳои корӣ, ҷудокунии хӯрок ва бастабандӣ васеъ истифода мешаванд. Системаи ҳассос аз модулҳои сенсорҳои дохилӣ ва беруна иборат аст; истифодаи сенсорҳои интеллектуалӣ ҳаракат, мутобиқшавӣ ва зеҳни роботро беҳтар мекунад.
